人形机器人

人形机器人产业链能够明确地划分为上、中、下游三个关键环节，各环节所涉及的技术和企业呈现出显著的差异。笔者依托各大券商以及权威机构的研报，进行了精心的资料整合，旨在为大家详尽地梳理机器人全产业链及其发展态势。码字不易，欢迎收藏、分享！以下是具体详情：

1. 上游：核心零部件供应

上游主要承担着人形机器人零部件与基础软件的供应重任。核心零部件的品质与技术水准，会对机器人的性能表现与运行稳定性产生直接且关键的影响。以下为您介绍上游的关键零部件：

• 电机：电机作为人形机器人动力的核心供给部件，常见类型有空心杯电机与无框力矩电机。空心杯电机在灵巧手应用场景中表现适配；无框力矩电机则适用于旋转关节与线性关节，具备结构紧凑、单位扭矩大、易于维护以及运行静音等显著优势。（来自研报《国信证券 - 人形机器人行业专题：人形机器人产业链深度梳理 - 23/07/20》）
• 减速器：减速器是人形机器人关节驱动的关键所在。常见的有谐波减速器和行星减速器。谐波减速器在轻负载精密减速器领域表现出色，具有单级传动比大、体积小巧、质量轻盈等特点；行星减速器适用于关节部位，拥有体积小、高刚性、高精度、高效率等特性。（来自研报《国信证券 - 人形机器人行业专题：人形机器人产业链深度梳理 - 23/07/20》）
• 传感器：传感器堪称人形机器人不可或缺的感知器官，它能够检测外部环境信息，并将其转化为电信号输出。常见的传感器包括视觉传感器、力矩传感器、触觉传感器等。其中，力矩传感器可同时测量力和力矩，在机器人各关节处得到广泛应用。（来自研报《国信证券 - 人形机器人行业专题：人形机器人产业链深度梳理 - 23/07/20》）
• 丝杠：丝杠是运动与执行系统的核心零部件之一，通常与减速器、电机等协同配合，助力机器人实现精准的运动控制。（来自研报《华源证券 - 北交所科技成长产业跟踪第二十九期：亚马逊着手测试将人形机器人用于包裹投递服务，关注北交所人形机器人产业企业 - 25/06/08》）
• 轴承：轴承是机械产品中至关重要且必不可少的部件，广泛应用于人形机器人的关节部位。常见的有角接触球轴承和交叉滚子轴承，其中交叉滚子轴承具备高精度、高刚性、大承载等特点，在搬运机器人、精密机床等领域得到广泛运用。（来自研报《国信证券 - 人形机器人行业专题：人形机器人产业链深度梳理 - 23/07/20》）
• 芯片：人形机器人的 SoC 芯片犹如人的“大脑”，尽管用量相对较少，但技术攻关难度极大。目前，该领域主要被微软、英伟达等企业所垄断。（来自研报《博智投研 - 人形机器人行业深度：驱动因素、发展现状、市场空间、产业链及相关公司深度梳理 - 23/12/18》）

人形机器人

2. 中游：机器人本体制造

中游主要聚焦于人形机器人本体的设计、制造与集成，涵盖多个关键环节：

• 设计：机器人本体的设计堪称中游的核心所在，其优劣程度直接关乎机器人的外形塑造、架构搭建以及功能呈现。（来自研报《万联证券 - 2025 年中期人形机器人行业投资策略报告：量产破局，链动新机 - 25/07/11》）
• 制造：机器人本体的制造包含多个工艺步骤，通常需将上游的各类零部件进行整合，从而构建出具备完整功能模块的机器人。（来自研报《华源证券 - 北交所科技成长产业跟踪第二十九期：亚马逊着手测试将人形机器人用于包裹投递服务，关注北交所人形机器人产业企业 - 25/06/08》）
• 测试：机器人本体的测试环节至关重要，其目的在于确保机器人在实际应用中的稳定性与可靠性。测试通常与设计和制造环节紧密关联，共同决定着最终产品的质量水准。（来自研报《万联证券 - 2025 年中期人形机器人行业投资策略报告：量产破局，链动新机 - 25/07/11》）

智能制造

3. 下游：应用场景

下游为人形机器人的应用场景，其范畴广泛，覆盖多个行业与领域。不同的应用场景对机器人的功能性、适应性以及智能化水平均提出了各异的要求：

• 工业制造：人形机器人可在工业制造领域发挥作用，有助于提升生产效率与自动化程度。（来自研报《华源证券 - 北交所科技成长产业跟踪第二十九期：亚马逊着手测试将人形机器人用于包裹投递服务，关注北交所人形机器人产业企业 - 25/06/08》）
• 仓储物流：亚马逊已开启将人形机器人应用于包裹投递服务的测试工作，未来，仓储物流领域有望成为人形机器人的重要应用场景之一。（来自研报《华源证券 - 北交所科技成长产业跟踪第二十九期：亚马逊着手测试将人形机器人用于包裹投递服务，关注北交所人形机器人产业企业 - 25/06/08》）
• 家庭服务：人形机器人在家庭服务领域具有广阔的应用前景，能够协助人们完成家务劳动、陪伴老人等任务。（来自研报《百思特管理咨询集团 - 人形机器人行业：人形机器人的商业化路径还有多远？ - 25/06/27》）
• 医疗服务：人形机器人同样可应用于医疗服务领域，辅助医生开展手术、护理患者等工作。（来自研报《万联证券 - 2025 年中期人形机器人行业投资策略报告：量产破局，链动新机 - 25/07/11》）
• 极端作业：人形机器人在灾害救援、危险作业等极端场景中展现出巨大的应用潜力，能够代替人类执行高风险任务。（来自研报《华源证券 - 北交所科技成长产业跟踪第九期：人形机器人高端轴承国产化率存在提升潜力，关注北交所轴承制造企业 - 25/01/14》）
• 教育培训：人形机器人还能应用于教育培训领域，助力学生进行互动学习与模拟实验。（来自研报《百思特管理咨询集团 - 人形机器人行业：人形机器人的商业化路径还有多远？ - 25/06/27》）

智能制造

4. 核心零部件的详细分析

人形机器人产业链的核心零部件主要涵盖以下几类：

• 伺服系统：伺服系统作为运动控制的关键部件，每一台人形机器人均需配备一套。它由伺服驱动器、伺服电机和编码器构成，能够达成精准的位置、速度以及转矩控制。（来自研报《国信证券 - 人形机器人行业专题：人形机器人产业链深度梳理 - 23/07/20》）
• 控制器：控制器堪称人形机器人“小脑”的核心所在，其职责为接收指令，并发出具体的运动控制指令，以驱动执行机构开展运动。（来自研报《国信证券 - 人形机器人行业专题：人形机器人产业链深度梳理 - 23/07/20》）
• 关节驱动原理：人形机器人的关节驱动主要依靠伺服系统来完成。机器人的“大脑”发出指令后，控制器会据此发出具体的运动控制指令。伺服驱动器接收指令，进而驱动执行机构运动。末端执行器装配有位置传感器、力矩传感器等，可将运动信号反馈给控制器。控制器依据反馈信号对指令进行调整。（来自研报《国信证券 - 人形机器人行业专题：人形机器人产业链深度梳理 - 23/07/20》）

人形机器人

5. 产业链的协同发展与商业化前景

人形机器人产业链的协同发展，不仅有力地促进了技术创新，更为各行各业提供了更为高效、智能的解决方案。依据高工机器人产业研究所（GGI）的测算，2024 年全球人形机器人市场规模约达 10.17 亿美元，预计到 2030 年将攀升至 150 亿美元，年复合增长率（CAGR）将超过 56%。（来自研报《华福证券 - 两会“爆款”主题面面观，兼论深海科技与具身智能（人形机器人）的投资前景 - 25/05/19》）

6. 风险提示

尽管人形机器人产业链前景颇为广阔，但仍存在一些风险：

• 商业化进程不及预期：当前，人形机器人正处于从 0 到 1 的跨越阶段，全球知名企业所推出的产品尚处于商业化初期，未来商业化进展或许会受到不利因素的干扰。（来自研报《国信证券 - 人形机器人行业专题：人形机器人产业链深度梳理 - 23/07/20》）
• 下游需求不及预期：人形机器人的需求高度依赖下游行业的应用状况。目前，技术发展仍处于初期阶段，能否满足下游场景的实际应用需求尚未得到确定性验证。（来自研报《国信证券 - 人形机器人行业专题：人形机器人产业链深度梳理 - 23/07/20》）
• AI 技术发展不及预期：人形机器人作为“具身智能”的载体，其技术发展在很大程度上依赖于 AI 技术的进步。若 AI 技术发展未达预期，将对该行业的发展产生不利影响。（来自研报《国信证券 - 人形机器人行业专题：人形机器人产业链深度梳理 - 23/07/20》）
• 国产零部件厂商订单低于预期的风险：倘若未来商业化进程及降本趋势未达预期，国产零部件厂商可能面临订单低于预期的风险。（来自研报《国信证券 - 人形机器人行业专题：人形机器人产业链深度梳理 - 23/07/20》）

人形机器人

7. 产业链的投资机会

人形机器人产业链规模宏大，众多不同领域的大量企业得以参与其中，为资本市场创造了极为广阔的投资契机。尤其是电机、减速器、力传感器、丝杠等单品价值较高且使用量较大的零部件，与之相关的企业有望率先从中获益。

通过上述梳理可知，人形机器人产业链覆盖了从核心零部件供应，到机器人本体制造，再到多样化应用场景的完整流程。产业链中每个环节的技术革新与协同共进，都将有力推动人形机器人行业的迅猛发展，为相关企业带来极为可观的投资机遇。

以下是国金证券团队梳理的相关名单：

来自国金证券研报

同花顺数据

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